Desarrollo de una aplicación basada en ROS2 para el control de robots con motores inteligentes de la FAINPRO
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Editor
Ambato: Universidad Tecnològica Indoamèrica
Resumen
Este proyecto consiste en la implementación de ROS2 como middleware para el control
remoto de robots emerge como una solución innovadora y eficaz. Así mismo se completa
la creación de una aplicación basada en ROS 2 destinada al manejo de robots equipados
con motores inteligentes de la FAINPRO. A través de una investigación documental
exhaustiva y la aplicación de la metodología SCRUM que consta de 5 fases. Fase 1:
Planificación del Sprint: Colaboración, Objetivos, Tareas, Duración, Priorización. Fase 2:
Desarrollo del Sprint: Implementación, Adaptación, Comunicación, Transparencia,
Entrega. Fase 3: Revisión del Sprint: Demostración, Retroalimentación, Mejora,
Resultados, Aprendizaje. Fase 4: Retrospectiva del Sprint: Evaluación, Reflexión,
Mejoras, Colaboración, Innovación. Y por último la fase 5: Planificación de la Siguiente
Iteración: Ajustes, Priorización, Backlog, Planificación, Objetivos, se ha logrado diseñar
y codificar una aplicación que no solo cumple con los objetivos establecidos, sino que
también sienta las bases para futuros avances en la automatización y optimización de
procesos en la FAINPRO. Los materiales utilizados para este proyecto son: motores
inteligentes Dynamixel, un robot manipulador, tarjetas ESP32, Open CM y su expansión
OpenCM485 EXP, la entrevista se aplica al técnico responsable del robot para la
recolección de datos para los requerimientos de la aplicación. Los resultados obtenidos
dan una aceptación del 98% dentro de la utilidad percibida y con el mismo porcentaje de
aceptación en la factibilidad de uso percibida. La aplicación práctica de esta solución no
solo optimiza los procesos actuales en la FAINPRO, sino que también abre la puerta a
nuevas posibilidades y mejoras continuas en la integración de tecnologías de punta en
entornos robóticos.
Descripción
Palabras clave
Manipulador móvil, ROS2, Micro-ROS, Actuadores inteligentes
Citación
Toapanta Changoluisa, J. (2024). Desarrollo de una aplicación basada en ROS2 para el control de robots con motores inteligentes de la FAINPRO. [Tesis de Pregrado]. Ambato: Universidad Tecnològica Indoamèrica. 90 p.